Museum Swaensteyn is hét huis voor de geschiedenis, kunst en cultuur van Voorburg en Leidschendam. Het museum is gevestigd in het Notarishuis in de Herenstraat, een van de oudste gebouwen in het Huygenskwartier van Voorburg en presenteert meerdere tijdelijke tentoonstellingen per jaar.
Museum Swaensteyn beschikt over een vaste collectie kunstwerken en historische objecten die tezamen het verhaal van Voorburg, Leidschendam en Stompwijk vertellen, de drie kernen van de gemeente. Zwaartepunten in de kunstcollectie zijn de schilderijen uit de periode 1880-1950 en de sculpturen uit de jaren 1950-1980. Veel werk van de beeldhouwers Albert Termote en Marian Gobius en de schilders Cornelis Rol en Frida Holleman bevinden zich in de collectie.
Tweeduizend jaar geleden, in de Romeinse tijd, bevond zich op het huidige gebied van Voorburg de plaats Forum Hadriani. Het museum toont een aantal belangrijke vondsten, waar onder een gaaf bewaarde en zeer zeldzame Romeinse bodemput, ingenieus opgebouwd met behulp van wagenwielen.
Prinses Marianne der Nederlanden (1810-1883) heeft in Museum Swaensteyn een kamer. Deze is sfeervol ingericht met persoonlijke bezittingen en schilderijen uit haar beroemde kunstcollectie. Ze vertellen het verhaal van een rijk maar ook turbulent leven, het verhaal van een negentiende-eeuwse prinses die tevens een onafhankelijke vrouw wilde zijn.